这是“e龙”团队以前的比赛图，机器人球员个头不大，球技不错 资料图片
8月25日傍晚，河海大学机电工程学院的廖华丽教授和丈夫周军拥抱着激动地跳了起来。10年前他们创建了河海大学半自主机器人“e龙”团队，当天，在位于英国布里斯托尔举行的2012年FIRA机器人足球赛世界杯“5对5”和“11对11”的比赛中，这个团队以精彩的表现勇夺冠军，成为了本届大赛的双冠王。 【战绩】 连赢两项成就双冠王 机器人足球世界杯比赛在全球范围内每年举行一次，今年的赛事由英国布里斯托尔大学等机构承办，8月22日开赛，来自英国、加拿大、墨西哥、印度、韩国、马来西亚和中国等多个国家和地区的27支队伍参加了五个大项二十多个小项的角逐。这些项目包括多种类型的机器人足球对抗赛，此外还有篮球、举重、马拉松赛等方面的机器人比赛，每支队伍可参加多项比赛。 河海大学代表队在半自主机器人足球比赛的“5对5”和“11对11”两个项目中夺得冠军，成为本届大赛的双冠王。 虽然没有跟团出国参加比赛，但是廖华丽一直跟踪着赛事进展，比赛过程中，队员们也通过短信向她“现场直播”。“决赛用一个词来形容就是‘惨烈’，我们的对手马来西亚队最大的特点就是机器人加速快，‘5对5’的比赛中，双方水平相差不大，一开始我们4比0领先，后来对方连进3球，但最终我们又抢回主动权，6比3胜出。” 决赛中，双方的角逐充满了火药味。决赛开始，“e龙”队五台机器人稳扎稳打的战术发挥效果，连续四次将充当“足球”的高尔夫球灌入了对方球门。但对手很快拿出了杀手锏，在机器人开球门球时一个突然加速，一下就冲到球门前把球打进，连进3球，将比分追到3：4。 正当“e龙”队好不容易再进一球时，来自韩国的裁判却示意进球不算。原来，“e龙”队求胜心切，带球进攻时把对方门将连球一起推进球门，根据比赛规则，被判进球无效。但“e龙”队没受影响，又接连进了两球，最终以6：3摘得冠军。 【揭秘】 机器人踢球也讲战略 这些表现神勇的机器人究竟长什么样，它们又是如何制定策略，进攻防守的呢？ “e龙”的设计者之一廖华丽说，“与全自主机器人比赛中机器人靠两条腿慢慢走不同，这个项目的机器人是用两个轮子带着一个方形的小盒子，速度可达每秒2到3米，有时激烈的冲撞还会导致机器人损坏。而半自主机器人比赛是本届世界杯中机器人速度最快、对抗最激烈的比赛。” 廖华丽介绍，“e龙”有4个子系统，其中的视觉子系统，是用一个吊在赛场正上方的摄像头来摄取“敌我双方”；决策系统会根据影像来计算函数和路径；控制系统会根据得出的结论通过无线通信系统发出信号帮助机器人做出判断。 场上的机器人主要负责行动，它们的“大脑”是一台通过无线通信连接的中央电脑，这台电脑上的程序会对场上形势进行计算，再对前锋、后卫、门将各个位置的机器人发号施令。这个过程中人是不能干预的，队员只能按开关或根据比赛形势喊暂停，在暂停期间对机器人进行维修或调整策略。 “机器人身上背着一个控制板，决策和视觉系统在计算机上，如果球来了，系统会根据球、球门和对方球员的位置来判断：由哪个机器人接球、射门的最佳位置是哪里？”廖华丽说，机器人拿到球后，一般会根据场上的布局，找一个相对空的地方传球或射门。如果是抢对方的球，就要考虑设计好路线，从什么方位出发拦截，要注意打配合。 比赛中，机器人会经常遭遇冲撞，特别是“5对5”的场地只有1.8米宽、2.2米长，为了不牺牲效率，机器人的“身材”也很有讲究，“一般每个机器人体重为600克，长宽高均不超过7.5厘米。太轻了不耐撞，太重了又跑不快，所以设计的时候要找一个平衡点。” 别看是机器人踢足球，更要讲究战略战术。“对进攻型的强队，我们会用两个后卫，如果是弱队，就以进攻为主，后面放一个后卫。但即使是同样的双后卫，也有不同战略，有的直冲，射门方式也不同。” 【背后】 “e龙”团队已组建10年 廖华丽介绍，今年正好是“e龙”团队组建10周年，今年“e龙”恰好也经历了第5代系统的更新。 今年参赛的4位学生全部都是90后，生于1991年的吴畏来自河海大学热能动力专业，下半年就将升入大四，他的其他3位队友一个来自机械工程及自动化专业，还有两个则来自计算机信息学院的自动化专业。 “这些学生没少吃苦，除了上课和睡觉，平时要全在实验室，没有周末和长假，大一的时候就只有春节7-10天的假期，”廖华丽说。
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